【地调院】海南省地质调查院M350 RTK无人机航测系统询价采购公告

海南省地质调查院
M350RTK（略）询价采购公告
 
依据《海南省地质调查院采购管理办法》相关要求，海南省地质调查院（以下简称：采购人：（略）
一、项目基本情况
项目名称：（略）
采购方式：（略）
预算金额（最高限价）：（略）
用途：工作需要
简要技术要求：见设备详细参数指标表（详见附件2）（未在报价函内体现的项目，（略）场价格结算）。
交货时间：自合同签订之日起30天内供货且安装调试完毕，供货安装至采购人：（略）
二、供应商资格要求及提交的报价材料：
1、在中华人民共和国境内注册，具有独立法人资格，具备完全民事行为能力、能够独立承担民事责任的企业法人，满足《中华人民共和国政府采购法》第二十二条规定。
2、提供营业执照（注：营业执照含有无人机销售）。（复印件加盖公章）。
3、报价函（格式详见附件1）。
4、具有依法缴纳社会保障资金的良好记录（提供2024年最近一个月的社会保障缴费记录复印件加盖公章）。
5、具有良好的商业信誉和健全的财务会计制度（提供2024年任意一个月的依法纳税证明凭证和2024年度任意一个月财务报表复印件加盖公章）。
6、在近三年经营活动中没有重大违法记录的声明（提供声明函）。
7、（略）站(（略）.cn)
的“失信被执行人”、“重大税收违法案件当事人名单”、“政府采购严重违法失信名单”（略）(（略）.cn) 的“政府采购严重违法失信行为记录名单”的供应商；（（略）页打印件加盖公章）。
8、报价人须为设备代理商，保证所投产品均为原厂合格产品（提供设备生产商授权销售的相关文件加盖公章）。
9、报价人具有较强的售后服务能力，所投产品须具备设备制造商的售后服务和技术支持（提供设备生产商出具的相关证明文件加盖公章）。
10、产品检测报告（提供产品相关检测报告复印件加盖公章）。
11、本次询价不接受联合体报价。
12、报价材料需盖章、密封。
三、提交材料时间、地点：（略）
请符合条件的单位：（略）
四、公告期限
自本公告发布之日起3个工作日。
五、其他补充事宜
公告发布媒介：（略）站、海南省地质调查院（略）域公示栏。
六、凡对本次采购提出询问，请按以下方式：（略）
1.采购人：（略）
名称：（略）
地址：（略）
联系方式：（略）
2.项目联系方式：（略）
项目联系人：（略）
联系方式：（略）
 
附件1：报价函
附件2：设备详细参数指标表
 附件1：
报价函
项目名称：（略）
项目
数量
单位：（略）
价格（元）
备注
多用途测绘无人机
1
套
 
 
（略）配置：无人机保险1年，无人机备用电池6块，无人机4G图传套件1套，WB37备用智能电池1块，毫米波避障雷达1套，毫米波避障雷达支架1个，机载高精度测绘激光雷达1套，测绘激光雷达镜头保险1年，内存卡（256GB）1张，大疆智图软件1套。
注：以上报价含税
 
报价单位：（略）
单位：（略）
联系人：（略）
日期：
附件2：
设备详细参数指标表
M350RTK飞行器
参数指标
飞行器裸机重量（无配件，不含电池）
空机重量（不含电池）：≤4千克
飞行器裸机重量（无配件，含双电池）
空机重量（含双电池）：≤6.5千克
飞行器最大起飞重量
≥9千克
单云台减震球最大负重
≥950g
飞行器尺寸（长×宽×高,折叠）
430×420×430mm（L×W×H）
飞行器尺寸（长×宽×高,展开，不包含桨叶）
810×670×430mm（L×W×H）
飞行器对角线轴距
≤900mm
最大旋转角速度
俯仰轴≥300°/s，航向轴≥100°/s
最大上升速度
≥6m/s
最大下降速度
≥5m/s
最大水平飞行速度
≥23m/s
最大飞行海拔高度
≥7000m
最长飞行时间
≥55分钟
IP防护等级
≥IP55
最大可抗风速
≥12m/s
（略）工作环境（略）间
≥-20°C至50°C
GNSS
（略）支持BeiDou+Galileo+GPS+GLONASS。支持单北斗模式
GNSS定位悬停精度
（略）GNSS正常工作时悬停精度
垂直：≤±0.5m
水平：≤±1.5m
视觉定位悬停精度
（略）视觉定位正常工作时悬停精度
垂直：≤±0.1m
水平：≤±0.3m
支持RTK定位
飞行器需内置有RTK模块，具备RTK定位能力，（略）络RTK服务或RTK移动站，获取：（略）
RTK定位悬停精度
（略）在RTK正常工作时飞行器悬停精度
水平≤±0.1m
垂直≤±0.1m
支持云台安装
飞行器支持搭载云台负载数量≥3
飞行器工作频率
2.4000GHz至2.4835GHz
5.725GHz至5.850GHz
（略）控制传输冗余
（略）应支持双频通信，当其中一个信道阻塞时，飞行器能自动切换到另一个信道通信；
发射功率
2.4GHz:<33dBm(FCC);<20dBm(CE/SRRC/MIC)
5.8GHz:<33dBm(FCC);<14dBm(CE)<23dBm(SRRC)
4G模块
遥控器和飞行器支持通过4G模块实现无人机的控制和图像视频传输
媒体加密
需支持设置SD卡密码，防止数据泄露。
设置安全密码后，无人机启动需要输入密码，否则无法读取SD卡中的数据。
（略）络安全模式
（略）络安全模式，
标准模式：（略）络，可以按需开启/（略）络服务
（略）络限制模式：除去地图、RTK、直播等应用外，（略）络服务
本地数据模式：（略）络服务，（略）络请求。
一键清除日志
支持选择遥控器/负载/飞行器的日志进行清理；支持查询设备清除历史记录。
降落保护
在自主降落过程中，无人机飞行器应能够检测下方地形，当下方地形为不平整地面或水面，飞行器保持悬停，同时应能通过遥控器软件向用户发出提示。
ADS-B功能
通过无人机接收到的飞行信息，需能够分析并获取：（略）
飞行器指示灯
飞行器机身需包含机头指示灯和状态指示灯。支持在遥控器中关闭，实现隐蔽作业。
飞行器夜航灯
飞行器顶部和底部配备夜航灯，便于在夜间飞行时识别飞行器。可在遥控器中手动开启或关闭夜航灯。
飞行器补光灯
飞行器底部配备补光灯，在光线不足时可自动开启，（略）工作。可在遥控器中手动开启或关闭补光灯。
（略）
（略）需配备六向（前、后、上、下、左、右）（略）。全方位避障，保障飞行安全。
避障行为
（略）支持在水平（前后左右）、上方、下方设置告警距离与自动刹停距离，且飞行器避障行为可设置为刹停。
（略）感知范围
障碍物感知范围
前后左右：0.7-40m
上下：0.6-30m
前后下：65°（H），50°（V）
左右上：75°（H），60°（V）
（略）感知范围
障碍物感知范围0.1-8m
FOV30°
传感器状态信息
支持通过遥控器端查看无人机内置双惯性测量单元（IMU）、指南针的实时状态
电池热替换
飞行器支持电池热插拔，当飞行器降落需要更换电池时，可不关闭飞行器电源，先更换一块充满电的电池，之后在更换另一块电池。
机臂到位检测
支持机臂到位检测，能够检测机臂套筒是否拧紧到位，如未拧紧能够在遥控器端进行告警提示。
智能返航
飞行器应具备智能返航功能，长按遥控器返航按键启动，启动后飞行器将调整机头方向并开始返航，（略）线，返航过程用户可通过打杆控制飞行器速度和高度躲避障碍物。短按遥控器智能返航按键或急停按键可退出返航。退出智能返航后，用户可重新控制飞行器。
低电量自动返航
若当前电量仅足够完成返航过程，遥控器APP能提示用户执行返航。若用户在预设时间10S内未做选择，则飞行器将自动执行返航。短按遥控器智能返航按键或急停按键可退出返航。
失控返航
（略）中断后的飞行器失控动作为返航、降落或悬停。失控动作设置为返航时，飞行过程中，如果遥控器和飞行器断开连接，则飞行器将触发失控返航。失控返航开始阶段，（略）返航，（略）径回溯飞行，以尝试恢复遥控器连接。（略）返航过程中检测到障碍物，（略）返航，进入智能返航过程。如果在返航过程中，（略）恢复正常使遥控器连接上飞行器，飞行器将继续返航。继续返航后用户可以通过遥控器控制飞行速度和高度，且可短按遥控器智能返航按键或急停按键以取消返航。
FPV相机
飞行器应具备FPV相机，分辨率1920×1080，30fps
FPV摄像头
FPV采用星光摄像头，在夜间环境下可获得良好的画面显示效果，提升飞行安全能力。
图传天线数量
≥4
图传质量
（略）实时图传质量应不低于1080p/30fps
实时直播
（略）应可支持远程实时视频直播
pilot软件功能
参数指标
航线功能
飞行器应支持航点飞行、建图航拍、倾斜摄影、航带飞行多种航线。支持二维、三维建模作业。
在线任务录制
飞行器应支持在线任务录制功能，在飞行过程中记录飞行器打点位置、拍照等信息以自动生成航线。
精准复拍
当在线任务录制时，可在每个航点的照片上框选出兴趣物体，通过图像的前端机器学习算法，识别物体特征。当重复执行航线时，可以自动搜寻目标，确保每次拍摄的照片一致。
限高限远设置
（略）应支持在遥控器端设置限高、限远数值。限高将限制飞行器的最大飞行高度；限远将限制飞行器最大飞行半径距离（以返航点为圆心）。
（略）
（略），包括查看：保养服务、行业无忧、固件版本、日志管理、异常记录和异常诊断等。
智能定位跟踪
（略）能够自动识别人、车、船，并进行框选，也可手动框选兴趣目标，并支持自动调节镜头焦距保持物体在画面中的比例固定
自定义水印功能
通过遥控器可自定义设置飞行器机型、SN码、经纬度、日期时间等信息，并且可自定义水印位置。
超清矩阵拍摄
通过遥控器可在广角相机画面中选取（略）域，云台会自动转动并通过变焦相机以当前变焦倍率对（略）域拍摄若干张2000万像素的照片。
全景拍照
通过遥控器设置可一键拍摄全景照片
遥控器
参数指标
带屏遥控器
遥控器和显示屏一体化设计
遥控器防护等级
≥IP54
遥控器尺寸
≤300×200×100mm（L×W×H）
遥控器屏幕尺寸
≥7英寸
遥控器显示器分辨率
≥1920×1200
遥控器显示器亮度
≥1200cd/m2
遥控器接口
遥控器需具备HDMI视频输出接口、SD卡槽、USB接口
（略）有效距离（无干扰、无遮挡）
≥20km
遥控器重量
≤1.5Kg
遥控器内置电池
容量≥6500mAh
充电时间≤2小时
遥控器备用外置电池
容量≥4920mAh
能量≥65Wh
遥控器续航时间
内置电池≥3小时
内置电池+外置电池≥6小时
遥控器工作环境（略）间
≥-20°C至50°C
（略）
（略）
遥控器工作频率
2.400GHz-2.483GHz、5.725GHz-5.850GHz
遥控器wifi
支持wifi功能
遥控器存储空间
≥64GB，且支持使用microSD卡拓展存储容量
双控模式
支持两个遥控器同时与同一台飞行器连接，控制权限可在两个遥控器之间切换。可通过按需抢占控制权的方式：（略）
控制权分为飞行控制权、云台相机控制权。当遥控器有飞行控制权时可以操控飞行；当遥控器有云台控制权时，可以操控云台相机。
智能飞行电池
参数指标
容量
≥5800mAh
电池类型
Li-ion
能量
≥260Wh
重量
≤1.4kg
自动放电储存保护功能
电池在无任何操作存储达到设定天数（0天~9天可设）后，电池能自动放电至50%左右电量，以保护电池。
电池自加热
在低温环境下，电池支持自加热
充电时间
220伏电源，完全充满两块智能飞行电池需60分钟，从20%充到90%需30分钟。
电池箱
参数指标
电池箱尺寸
≤600×400×300mm
电池箱重量
≤9kg
充电接口信息
飞行器电池充电接口≥8；
遥控器电池充电接口≥4；
USB-C维护接口≥1；
USB-C充电口≥1；
USB-A充电接口≥1；
同时充电电池数量
≥2
储存模式
依次将每组电池充至50%，充完后保持50%，有利于长期存储电池
待命模式
依次将每组电池充至90%，充完后保持90%，方便电池快速使用。
支持电池管理
遥控器可连接电池箱，即可遥控器中查看电池箱状态，包括电池箱以及电池的版本信息、告警信息等。支持自放电设置以及导出电池箱、电池日志。可升级电池箱、电池固件。
毫米波避障雷达（如果配置了毫米波雷达可写入如下项）
参数指标
雷达避障
飞行器顶部支持挂载毫米波避障雷达，可检测水平全向范围以及上方障碍物，并进行避障
探测角度
水平方向为360°
垂直方向≥60°
上方≥45°
探测（略）间
≥1.5-30米
机载高精度测绘激光雷达L2
参数项
具体参数
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
整体参数
（略）组成
负载同时具备激光雷达、惯导及可见光相机，采用一体化设计，安装时无外置连接导线。
重量
负载重量≤1kg
尺寸
负载尺寸≤200×150×200mm
快拆
负载具备快拆结构，可在30s内完成拆卸/安装
工作温度
工作（略）间覆盖-20°C至50°C
防护等级
具备不低于IP54的防护等级
增稳云台
具备三轴增稳云台（俯仰，横滚，平移），角度抖动量≤±0.01°
云台可控转动范围
云台可控转动范围应不低于俯仰：-120°至+30°；平移：±90°
支持原始数据存储
支持原始数据存储类型需包含：照片、IMU、点云数据。
所有数据（包括激光雷达文件、惯导文件、照片文件、RTK文件等）需支持集中统一存储，需支持按任务自定义文件命名
 
 
 
 
 
 
激光雷达
模块
激光雷达量程
反射率10%，光照100klux条件下，激光雷达量程不低于250m
回波数
支持回波数不小于5次
激光打点及测距
支持激光打点及测距功能，且测距距离不低于500m
实时点云显示
遥控器上需支持：可见光、点云、点云/可见光分屏三种实时显示模式，且支持显示方式：（略）
扫描模式
需支持至少2种扫描方式：（略）
FOV
FOV不低于
重复扫描：70°x3°
非重复扫描：70°x75°
激光脉冲发射频率
不低于240kHz
（略）
航向精度
不低于实时：0.2°，后处理：0.05°
俯仰/横滚精度
不低于实时：0.05°，后处理：0.025°
 
 
 
 
可见光相机
相机传感器尺寸
可见光相机具备≥1英寸CMOS传感器
有效像素
可见光相机具备不低于2000万有效像素
机械快门
支持机械快门，且快门寿命不低于20万次
快门速度
机械快门不低于：2至1/2000秒
电子快门不低于：2至1/8000秒
最短拍照间隔
不大于0.7s
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
软件功能
惯导自动校准
航线中支持惯导自动校准
点云实时预览
遥控器端支持点云模型实时预览：预览当前所录制的点云3D模型，帮助用户实时感知作业进程；预览过程中支持切换模型观察视角及着色模式
点云模型回放
支持作业完成后直接在遥控器端下载并查看当前采集的点云3D模型，现场检查作业质量。也支持可将点云3D模型投射至2D地图进行查看。
点云模型拼接
支持在遥控器端，将多架次的点云模型进行拼接，快速查看整体点云效果。
外业质量报告
支持在任务结束后，遥控器端自动生成作业质量报告，报告内容需包含但不限于：雷达、相机、惯导各模块的有效数据时长，用户可现场查看本次作业的质量及效果不佳的航线段。
仿地飞行
配合无人机使用时，支持仿地飞行功能，即通过导入包含高度信息的DSM（略）络下载DEM文件，App将生成一段变高航线进行精准的仿地飞行，确保飞行器与地面的相对高度保持不变。
 
 
 
 
数据处理功能
支持云PPK功能
支持通过云PPK功能匹配离线基站数据，无需自架基站，重建过程内置云PPK解算，提升数据解算精度。
输出点云文件
支持输出点云格式包含：PNTS/LAS/PLY/PCD/S3MB
支持检查点导入功能
支持导入检查点，控制点，提升点云精度
DEM功能
支持地面点分类功能，通过地面点分类后，支持输出DEM数字高程模型。
点云质量分析报告
模型重建完成后支持生成点云质量分析报告。
数据处理软件
为保证数据精度及兼容性，惯导数据、点云数据处理需为同一软件。
兼容性要求
软硬件兼容性要求
为保证设备及数据兼容性，要求激光雷达负载设备及数据处理软件为同一品牌
 
大疆智图软件
（测绘单机永久版）
具体参数指标
实时三维点云
可支持实时三维建模，边飞边出三维点云，实时建模延迟不超过1分钟
实时二维
二维建图航拍任务，支持实时真正射处理，并可对农田（略）等不同场景做对应优化
三维重建自动分块
当用以重建的照片数量大于当前电脑配置（内存）可支持的照片数量时，算法自动进入分块处理，以满足重建需求
全自动二维/三维重建
对于大疆飞行器拍摄的照片，全自动完成二维/三维重建,所有参数均内置，无需用户设定
建模效率高
能够进行快速的三维建模，普通1080Ti配置的PC电脑单机处理100张照片的高精度三维重建耗时不超过1小时
排队重建
支持同时开启多个任务，多任务排队重建
二维正射图多任务叠加显示
可将生成的多个二维模型进行叠加显示，加载效率为秒级
同时输出二三维成果
支持一个任务同时输出二维和三维成果
支持L1激光雷达数据处理
支持L1激光雷达数据处理，包含轨迹解算、点云与可见光数据精准融合、点云精度优化
支持L1激光雷达数据的地面点提取，支持生成DEM
在激光雷达点云任务模块中，支持L1激光雷达数据的地面点提取，并支持生成DEM
支持P4M、M3M多光谱数据建模
支持大疆精灵4多光谱版、大疆Mavic3多光谱版数据建模，能直接生成多光谱数据的正射影像和数字高程模型，还能同时支持NDVI、NDRE等植被指数的输出
相机参数编辑
可见光重建项目，支持对导入照片数据的相机参数编辑
支持P4M、M3M辐射校正
支持P4M、M3M辐射校正，输出反射率为单位：（略）
精度质量报告
可根据像控点刺点结果，生成详细的质量报告
二维正射支持分幅输出
二维正射影像支持以像素为单位：（略）
仿地DSM生成
二维正射支持直接输出用于无人机仿地飞行的DSM文件
支持像控点功能
可导入控制点、检查点，并可通过刺点结果实时调整预刺位置
支持自动识别像控点功能
在进行刺点操作时，支持自动识别像控点功能，系统将根据手动刺点自动识别其他照片的刺点
POS导入
支持POS数据导入，可自定义POS精度
水面平整
在三维重建项目中，水面平整功能，可识别（略）域并自动平整
支持激光雷达数据处理
支持L1激光雷达数据处理，输出las等格式点云成果及航迹文件
支持框选照片删除
支持框选照片，正选或反选删除照片
在线/离线登录
支持在线或离线登录
无需硬件狗
不需要插硬件狗U盘